Стойка Миланова е родена на 5 август 1945 г. Започва да свири на цигулка още на 4-годишна възраст. Неин пръв преподавател е баща й - прочутият цигулков педагог проф. Трендафил Миланов. До края на живота си тя е наследник и популяризатор на неговата методика. През 1964 г. продължава своето обучение в Москва при Давид Ойстрах.

През 1962 тя печели златен медал на Осмия международен фестивал на младежта и студентите в Хелзинки. Следват отличия от международния конкурс „Кралица Елизабет“ в Брюксел (1967), „Карл Флеш“ в Англия (1970), наградата Гран при дьо диск „Шарл Крос“ в Париж (1973) и наградата за изкуство „Златният стрелец“ – Рим (1979). Свири по много сцени в Европа и света, солира на оркестри. Изнася концерти със сестра си Дора Миланова и с много други известни музиканти. 

Заради нарасналата слава българската държава й предоставя една от ценните цигулки, закупени специално - майсторски инструмент на Гуарнери дел Джезу, на която Миланова свири в продължение на цялата си кариера. 

„Аз имах щастието да работя и концертирам в сътрудничество с най-великите музиканти на века: с Йехуди Менухин, с Хенрик Шеринг, който ме избра да изсвирим двойния концерт на Бах, когато гостуваше в София, а върхът на всичко беше дирижирането на Давид Ойстрах на концерта за цигулка от Брамс със Софийската филхармония в зала „България“. Тези мигове бяха незабравими за мене и мога да кажа, че дори само това би ми стигало за цял живот“. Думите са на Стойка Миланова пред БНР.

Поклон пред паметта на голямата българска цигуларка!